Estrategias de control de profundidad para un vehículo autónomo subacuático

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dc.contributor.advisorValeriano Medina, Yunier
dc.contributor.advisorHernández Santana, Luis
dc.contributor.authorMartínez Espinosa, Yunieski
dc.coverage.spatial1016432en_US
dc.date.accessioned2016-02-15T19:18:10Z
dc.date.available2016-02-15T19:18:10Z
dc.date.issued2012-06-21
dc.description.abstractLos Vehículos Autónomos Subacuáticos (AUVs) se han convertido en un tema de gran interés a nivel mundial. En Cuba, con el proyecto HRC-AUV, se dan los primeros pasos en el estudio de esta temática. En esta investigación se continua el desarrollo de un autopiloto para el HRC-AUV con el diseño de estrategias de control de profundidad que le permita al móvil realizar satisfactoriamente las tareas de inmersión y emersión. Por tanto, en este trabajo se analizará el desempeño de las estrategias de control de profundidad diseñadas para el HRC-AUV. Para realizar esta tarea se diseña un esquema con controladores tipo P y una cascada con controladores P-PID a partir de las funciones de transferencias linealizadas, mientras que el control por realimentación de estados se sintoniza a partir de las ecuaciones en espacio de estado linealizadas. Los resultados obtenidos, tras la evaluación de la robustez de los sistemas de control, demuestran la estabilidad y el buen desempeño del sistema, mejorados considerablemente a partir de la inclusión de un observador de estado para contrarrestar los efectos del oleaje en la medición de la profundidad.en_US
dc.description.sponsorshipFacultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4672
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villasen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.en_US
dc.subjectVehículos Autónomos Subacuáticosen_US
dc.subjectInmersión y Emersiónen_US
dc.subjectControladoresen_US
dc.subjectSensoresen_US
dc.subjectModelo Dinámicoen_US
dc.titleEstrategias de control de profundidad para un vehículo autónomo subacuáticoen_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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