Simulación con hardware en lazo para un vehículo autónomo submarino

Abstract

Hoy en día los vehículos autónomos subacuáticos tienen una gran vigencia en el mundo actual. Sus usos llegan a ser elevados debido a su gran cantidad de aplicaciones, esta es la razón por la cual sus estudios se han hecho muy populares en la actualidad. En nuestro caso la importancia de estos vehículos es mayor ya que son de gran valor monetario tanto su adquisición como su construcción. Con este trabajo se presenta la conformación de un software capaz de realizar la simulación con hardware en lazo para el vehículo existente en nuestra universidad, utilizándolo como una alternativa más para asegurar el buen funcionamiento del mismo y evitando costosos errores de software en las pruebas reales Para la confección del software se utilizó el “Matlab” como principal herramienta, una “PC-104” para la navegación mientras que para el supervisor se utilizó una computadora independiente. La descripción de la construcción del mismo, así como todo hardware utilizado se enuncian a lo largo del trabajo.