Estimación de la frecuencia de las olas para el control de un AUV
| dc.contributor.advisor | García García, Delvis | |
| dc.contributor.author | Reyna Pereiro, Michel | |
| dc.coverage.spatial | 1016432 | en_US |
| dc.date.accessioned | 2015-05-26T16:05:49Z | |
| dc.date.available | 2015-05-26T16:05:49Z | |
| dc.date.issued | 2014-06-26 | |
| dc.description.abstract | Desde hace varios años en nuestro país hay varias instituciones interesadas en el desarrollo de un Vehículo Sumergible Autónomo. El Grupo de Automatización, Robótica y Percepción (GARP) de la UCLV es el encargado de desarrollar el sistema de control de movimiento (SCM) para este vehículo. El diseño del SCM para esta aplicación requiere por una parte de algoritmos de filtrado eficientes para contrarrestar los efectos indeseables de las olas sobre el control. Los algoritmos de filtrado diseñados hasta el momento carecen de adaptabilidad a las variaciones de los estados del mar debido a que necesitan de una estimación adecuada de la frecuencia fundamental de las olas. En este trabajo se presenta una técnica para llevar a cabo la estimación de este parámetro. La misma se realizó en dos variantes y se seleccionó finalmente como la adecuada la basada en el periodograma de Welch que fue validada con las herramientas del toolbox de procesamiento de señales de MatLab. La variante seleccionada es factible para la implementación en lenguaje de programación de alto nivel para su empleo en la aplicación real. | en_US |
| dc.description.sponsorship | Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales | en_US |
| dc.description.status | non-published | en_US |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/123456789/171 | |
| dc.language.iso | es | en_US |
| dc.publisher | Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas | en_US |
| dc.rights | Este documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central ¨Marta Abreu¨de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos. | en_US |
| dc.subject | Vehículo Autónomo Sumergible | en_US |
| dc.subject | Sistemas de Control | en_US |
| dc.subject | Oleaje | en_US |
| dc.subject | Simulación | en_US |
| dc.title | Estimación de la frecuencia de las olas para el control de un AUV | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |
| dc.type.thesis | bachelor | en_US |