Generación de trayectoria y control de rumbo para UAVs

Abstract

Los vehículos autónomos aéreos de pequeño porte son muy utilizados e investigados a nivel mundial, debido a sus variadas aplicaciones tanto civiles, como militares. Instituciones de nuestro país han mostrado también interés en los mismos, como el GARP (Grupo de Automatización Robótica y Percepción) en la Universidad Central de las Villas, a pesar de que no cuenta con un método definido para el diseño de software de navegación. En el presente trabajo se diseña un esquema de control de seguimiento de puntos en el espacio para un Vehículo Aéreo no Tripulado. El método de generación de camino empleado fue el basado en puntos deseados. Para el guiado del vehículo y el control de seguimiento de puntos se implementó un lazo de control de rumbo. El software de navegación se probó mediante simulación y se validó a través de la comparación con datos de vuelos reales, arrojando buenos resultados.