Detección e identificación de fallos en sensores para el HRC-AUV

Abstract

Los vehículos autónomos subacuáticos (AUVs, del inglés), se han convertido mundialmente en una herramienta poderosa para la exploración submarina y la navegación. Para Cuba, por su condición de isla, la investigación y explotación de los recursos marinos es una cuestión de gran importancia económica y científica. Por ello se lleva a cabo un proyecto de investigación que tiene como meta la obtención de un prototipo de AUV cubano (HRC-AUV). Particularmente, este trabajo, se enmarca en el desarrollo de un sistema de detección e identificación de fallos en sensores para el vehículo y basado en su modelo dinámico. Para diseñar el sistema de detección e identificación de fallos se adapta el modelo disponible del móvil, con el fin de sintetizar un observador de estado que permita generar los residuos. A estos residuos además se le aplican pruebas estadísticas, las cuales hacen posible evaluar fallos producidos. Como resultado se obtiene un modelo linealizado en espacio-estado que refleja con buena exactitud la dinámica del submarino. Igualmente se logran detectar fallos abruptos e incipientes con gran precisión a partir de los residuos generados. Como herramienta para la simulación y el cálculo se utiliza el software MATLAB.