Control predictivo del vuelo de un helicóptero autónomo

Abstract

En el presente Trabajo de Diploma se realiza un breve estudio de la tecnología de los helicópteros radio controlados, específicamente un modelo muy parecido al Yamaha R-50, con el objetivo de realizar el control autónomo de vuelo del mismo. Para realizar lo antes expuesto, se dedica un capítulo del presente Trabajo de Diploma al estudio de la teoría del helicóptero y un segundo capitulo al modelado del mismo. Para el control autónomo del helicóptero se empleo la técnica de Control Predictivo basado en el modelo cuyas siglas en ingles son (MPC) Model Predictive Control, por ser una estrategia de control novedosa usada a nivel mundial en procesos industriales con resultados óptimos y superior incluso que el control proporcional, integral, derivativo (PID). Este control además consta con una poderosa herramienta en MatLab que facilita el trabajo y nos ofrece varias opciones en el momento de la simulación. Como resultado final del Trabajo de Diploma se presentará el programa de simulación en MatLab, mostrando así todas las posibilidades que ofrece el mismo, ventajas, desventajas y recomendaciones para futuros proyectos.