Controlador empotrado para plataformas neumáticas de dos grados de libertad empleando arquitectura ARM9 y sistema operativo Linux
Fecha
2011-06-21
Autores
Cepero Morfa, Enrique Eugenio
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
Desde hace varios año el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción (GARP) ha
venido trabajando en el desarrollo de algoritmos de control para robots paralelos acciona-dos reumáticamente. Estos algoritmos, debido a la naturaleza altamente no lineal de los
actuadores neumáticos, resultan ser de gran complejidad por lo que es necesario imple-mentarlos físicamente en hardware de elevada capacidad de computo. Desde el punto de
vista de la obtención del algoritmo de control se han alcanzado muy buenos resultados, no obstante, su implementación física no ha tenido aun una solución definitiva. En este trabajo se propone la implementación de dichos algoritmos en la tarjeta MBTI2440 (CPU) de fabricación nacional basada en el potente microcontrolador S3C2440 de SAMSUNG empleando Sistema Operativo GNU/Linux.
Descripción
Palabras clave
Controlador, Grupo de Automatización, Algoritmos de Control