Control con realimentación de fuerza de pistón electro-neumático en aplicaciones de simulador de conducción de 2GDL

Abstract

Las ventajas que presentan los robots paralelos en el manejo de grandes pesos, su exactitud en el posicionamiento del efector final y la rigidez de su arquitectura, los hacen una alternativa a tener en cuenta con respecto a las estructuras robóticas en serie. En la medida que ha venido aumentando la inclinación por el uso de los robots paralelos, lo ha hecho también el interés por el estudio de estrategias de control que faciliten su correcta explotación. El posicionamiento continuo de las cargas, con actuadores electro-neumáticos, ha resultado ser un problema de control complejo. En este trabajo se determina el modelo de posición contra mando usando técnicas de identificación experimental que describe el posicionamiento de los actuadores neumáticos del simulador y se determina algebraicamente el modelo de posición contra fuerza. Luego, partiendo del modelo de posición se propone el diseño de un controlador lineal por ubicación de polos cuyo desempeño se verifica por simulación.