Plataforma robótica de 3 GDL y bajo costo con seguimiento de trayectoria para fines educativos
| dc.contributor.advisor | Ávalos García, Julio Javier | |
| dc.contributor.author | Navarro Noa, Leonardo | |
| dc.coverage.spatial | Santa Clara | en_US |
| dc.date.accessioned | 2019-09-11T13:49:31Z | |
| dc.date.available | 2019-09-11T13:49:31Z | |
| dc.date.issued | 2019-06-17 | |
| dc.description.abstract | El avance tecnológico y el desarrollo en el campo de la robótica han hecho de los robots un factor indispensable para el progreso de la humanidad y su propia educación. En tal sentido esta investigación presenta la creación de un prototipo de robot paralelo de tres grados de libertad que pueda ser empleado como medio de enseñanza, con un enfoque de bajo costo y la posibilidad de seguimiento de trayectorias. El robot es diseñado teniendo en cuenta las tendencias actuales presentes en la literatura especializada, demostrándose la novedad del tema. Por otro lado, se obtienen las ecuaciones de la cinemática inversa del robot creado que son validadas tras realizar las pruebas experimentales. El hardware que forma parte del control del robot, así como del procesamiento de los datos, cumple satisfactoriamente con los requisitos que exige el sistema desarrollado. La interfaz creada para el manejo del robot posee tres modos: Automático, Manual y Trayectorias Preprogramadas, que permiten operar la plataforma de diferentes formas. Las pruebas experimentales se desarrollaron para cada uno de los modos de operación y se validaron por medio de la medición del alabeo y el cabeceo a través de una Unidad de Medición Inercial. | en_US |
| dc.description.status | non-published | en_US |
| dc.identifier.uri | https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/11383 | |
| dc.language.iso | es | en_US |
| dc.publisher | Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Automática y Sistemas Computacionales | en_US |
| dc.rights | Este documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 License | en_US |
| dc.subject | Plataforma Robótica de 3 GDL | en_US |
| dc.subject | Robot Paralelo | en_US |
| dc.subject | Medio de Enseñanza | en_US |
| dc.title | Plataforma robótica de 3 GDL y bajo costo con seguimiento de trayectoria para fines educativos | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |
| dc.type.thesis | bachelor | en_US |