Estudio del algoritmo de control de rumbo L1 implementado en el autopiloto Ardupilot
| dc.contributor.advisor | Hernández Santana, Luis | |
| dc.contributor.advisor | Alvarez Pérez, Hector Daniel | |
| dc.contributor.author | Rodríguez Rivero, Wendy | |
| dc.coverage.spatial | 1016432 | en_US |
| dc.date.accessioned | 2016-02-02T14:12:00Z | |
| dc.date.available | 2016-02-02T14:12:00Z | |
| dc.date.issued | 2015-06-21 | |
| dc.description.abstract | El sistema de control desempeña la función principal de los autopilotos y este requiere de un ajuste de parámetros que influyen directamente en su índice de desempeño. Actualmente en el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción no se ha realizado ninguna investigación en donde el control de rumbo L1 descrito en el código del Ardupilot sea implementado con fines de simulación por lo que resulta novedoso el resultado obtenido en este trabajo el cual sienta las bases para el entendimiento del algoritmo de control L1 así como futuros desarrollos en simulaciones que se deseen hacer del mismo. En el diseño e implementación en MatLab del controlador de guiado L1 se realiza un adecuado ajuste de los diferentes lazos de control del algoritmo el cual no necesita un controlador externo sobre el lazo de roll por lo que no se requiere un lazo adicional de rumbo a diferencia de otras estrategias de control de seguimiento de caminos. | en_US |
| dc.description.sponsorship | Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales | en_US |
| dc.description.status | non-published | en_US |
| dc.identifier.uri | https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4504 | |
| dc.language.iso | es | en_US |
| dc.publisher | Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas | en_US |
| dc.rights | Este documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos. | en_US |
| dc.subject | Sistemas de Control | en_US |
| dc.subject | Implementación en MatLab | en_US |
| dc.subject | Control de Estabilidad | en_US |
| dc.subject | Modelo Lineal | en_US |
| dc.title | Estudio del algoritmo de control de rumbo L1 implementado en el autopiloto Ardupilot | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |
| dc.type.thesis | bachelor | en_US |