Modelado dinámico del barco de pequeño porte Krick Felix
Fecha
2017-06-21
Autores
Balanza Llama, Claudia de la Caridad
Título de la revista
ISSN de la revista
Título del volumen
Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
Aspectos como el modelado, la simulación y el control de vehículos marinos son hoy en día temáticas en las que se investiga. El trabajo que se presenta consiste en determinar un modelo dinámico no lineal de tres grados de libertad que represente las principales características dinámicas del barco de peque˜ no porte Krick Felix, sin incluir el efecto de las perturbaciones marinas. En tal sentido, se enuncian y validan las ecuaciones dinámicas del vehículo, se obtiene el modelo no lineal mediante la aplicación de un procedimiento analítico y semi empírico complementado con un conjunto de pruebas y experimentos que se realizan en un estanque, derivándose modelos lineales que se utilizan en el diseño de distintas estructuras de control. La validez de los modelos se constata mediante simulación, al igual que el desempeño de los controladores.
Descripción
Palabras clave
Simulación, Control de vehículos marinos, Modelado de sistemas