Estudio de esquemas de control para plataforma de tres grados de libertad mediante retroalimentación dinámica

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dc.contributor.advisorIzaguirre Castellanos, Eduardo
dc.contributor.authorRomán Duarte, Eduardo Andrés
dc.coverage.spatial1016432en_US
dc.date.accessioned2016-01-26T15:37:22Z
dc.date.available2016-01-26T15:37:22Z
dc.date.issued2009-06-21
dc.description.abstractEl interés por el estudio de los robots paralelos principalmente el caso de las plataformas de simulación se ha venido incrementando aceleradamente en los últimos años. Además ocupa en la actualidad un papel preponderante en el proceso de modernización e innovación de las industrias. En este trabajo se presenta una propuesta del esquema de control a emplear para gobernar una plataforma de 3 grados delibertad, diseñada como simulador de movimiento, accionada por cilindros neumáticos de doble efecto, considerando la retroalimentación de los valores de posición, velocidad y aceleración del efector final. Primeramente se realizó un análisis sobre los esquemas de control más empleados en robots paralelos. Se expone un estudio del modelo analítico matemático del sistema electro-neumático,además se presentan las principales características de funcionamiento y especificaciones técnicas de la Unidad Inercial de Medición (IMU) que será empleada como sensor básico para conocer la orientación de la plataforma móvil. Por último se presentan los esquemas de control propuestospara el control de la plataforma objeto de estudio y se realiza la co-simulación de estos, para ello se emplean el Simulink/Matlab como software básico para implementar el esquema de control y el ADAMS para simular los movimientos y realizar las mediciones de las variables de interés para control.en_US
dc.description.sponsorshipFacultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4437
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villasen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1.Reconocer y citar al autor original 2.No utilizar la obra con fines comerciales 3.No realizar modificación alguna a la obra 4.Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.en_US
dc.subjectEsquemas de Control para Plataforma de Tres Gradosen_US
dc.subjectSimulador de Movimientoen_US
dc.subjectValores de Posiciónen_US
dc.titleEstudio de esquemas de control para plataforma de tres grados de libertad mediante retroalimentación dinámicaen_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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