Implementación de estrategias de filtrado de perturbaciones para el control del vehículo HRC-AUV

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dc.contributor.advisorGarcía García, Delvis
dc.contributor.authorAragón Bello, Jorge Lázaro
dc.coverage.spatialSanta Claraen_US
dc.date.accessioned2019-09-11T13:50:37Z
dc.date.available2019-09-11T13:50:37Z
dc.date.issued2019-06-17
dc.description.abstractLos vehículos autónomos submarinos desde hace varios años han tenido un gran auge debido a las grandes ventajas que constituye su empleo. Para su autonomía, estos vehículos poseen de un sistema de control de movimiento. Dentro de los 3 componentes principales del Sistema de Control de Movimiento se encuentra el sistema de navegación encargado de obtener la información de los sensores y filtrarla, debido a que las mismas se encuentran contaminadas con las perturbaciones marinas que afectan estos vehículos. Se implementan en C observadores pasivos lineales para filtrar las variables necesarias en los lazos de control de rumbo y profundidad. Por otra parte, se realiza el diseño de un observador no lineal de ganancia variable para el control en el plano horizontal. Las implementaciones son evaluadas mediante simulaciones, obteniendo en ellas un buen desempeño en presencia de perturbaciones.en_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/11391
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 Licenseen_US
dc.subjectFiltrado de Perturbacionesen_US
dc.subjectVehículos Autónomos Submarinosen_US
dc.subjectSistema de Control de Movimientoen_US
dc.titleImplementación de estrategias de filtrado de perturbaciones para el control del vehículo HRC-AUVen_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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