Modelo dinámico de una estructura paralela en Simulink-Adams

Abstract

Los robots paralelos se utilizan en diversas aplicaciones donde se aprovechan sus disímiles ventajas. Como contrapartida presentan problemas en cuanto a límite de área de trabajo, singularidades mecánicas y complejidad estructural lo cual complica su modelado y control. No obstante, para aplicaciones como los simuladores de conducción y vuelo son las estructuras ideales. De ahí la connotación que ha tomado en la actualidad el desarrollo de técnicas que faciliten el análisis dinámico del comportamiento de estos robots para lograr un control fiable y robusto. En este trabajo se desarrolla una alternativa para la modelación dinámica de un robot paralelo de 2GDL utilizando el SIMULINK de Matlab y el MSC ADAMS, aprovechando las ventajas de la interacción entre estos dos software especializados. Primeramente se realiza un análisis matemático de las estructuras paralelas destacando lo complejo que resulta la obtención del modelo cinemático y dinámico. Se realiza un análisis de las singularidades de las mismas y se expone una breve introducción al entorno de Matlab y el MSC ADAMS. Posteriormente se realiza una familiarización con la plataforma objeto de estudio, se realiza el análisis del actuador electro-neumático de la misma y se obtiene el modelo no lineal resumido. Finalmente se realizan simulaciones y pruebas reales para validar el trabajo desarrollado.