Propuesta de un sistema de navegación inercial asistido por GPS para el HRC-AUV

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dc.contributor.advisorMartínez Laguardia, Alain Sebastián
dc.contributor.authorCastellón Pérez, Ilianny
dc.coverage.spatialSanta Claraen_US
dc.date.accessioned2019-09-11T13:50:04Z
dc.date.available2019-09-11T13:50:04Z
dc.date.issued2019-06-17
dc.description.abstractLos Vehículos Autónomos Submarinos (AUV) son objeto de estudio de varias universidades por la amplia gama de aplicaciones en que se pueden ver inmersos, ya sea tanto en el campo militar como en procesos investigativos. Los AUV por su entorno de operación no pueden disponer en todo momento de las técnicas de navegación asistida por satélite, lo que hace necesario el uso de otras tecnologías como la navegación inercial. La misma presenta retos de desempeño elevados, sobre todo cuando es desarrollada a partir de sensores de bajo costo, como es el caso para el vehículo HRC, prototipo desarrollado por el Centro de Investigaciones Navales y el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción. El HRC es un AUV para la exploración en aguas someras de las costas cubanas. En la presente investigación se propone un sistema de navegación inercial asistido por GPS, basado en filtro de Kalman, que permita alargar los períodos de navegación sumergida del HRC. La eficacia de esta propuesta se valida mediante simulaciones de datas reales obtenidas en pruebas experimentales.en_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/11387
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 Licenseen_US
dc.subjectSistema de Navegación Inercialen_US
dc.subjectVehículos Autónomos Submarinosen_US
dc.subjectSistema de Control de Movimientoen_US
dc.titlePropuesta de un sistema de navegación inercial asistido por GPS para el HRC-AUVen_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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