Control de vehículo aéreo autónomo basado en modelo dinámico
Fecha
2011-06-20
Autores
Pineda Bombino, Luis Mariano
Título de la revista
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Título del volumen
Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
Los vehículos aéreos autónomos han sido un área de investigación a la que se
ha prestado gran interés por muchos años. Actualmente, prestigiosas
universidades y centros de investigación, tanto privados como públicos, se
encuentran investigando y desarrollando vehículos aéreos autónomos. Dada
las disímiles aplicaciones que poseen los aviones autónomos es de interés del
centro Mecatronics y del Grupo de Automatización Robótica y Percepción
(GARP) el desarrollo e implementación de autopilotos para estos vehículos.
Estos autopilotos se implementan utilizando tecnología de bajo costo.
El siguiente trabajo aborda los pasos a seguir para obtener los lazos de control
de estabilidad, rumbo y altura en estos aviones. Estos pasos incluyen el
modelado analítico e identificación experimental, volición del modelo analítico
obtenido y la sintonía de reguladores basado en modelo. Específicamente, se
obtienen los modelos de los aviones N606LS y CV10CT, se realizan pruebas
experimentales para validar dichos modelos y se sintonizan reguladores
convencionales basados en los modelos obtenidos. Mediante pruebas reales se
ponen a punto los controladores previamente sintonizados para el avión
N606LS y quedan validados, de forma práctica, los pasos a seguir para el
desarrollo de vehículos aéreos autónomos con reguladores clásicos
sintonizados a partir de modelos analíticos.
Descripción
Palabras clave
Vehículos Aéreos Autónomos, Implementación de Autopilotos, Lazos de Control de Estabilidad