Control predictivo basado en modelo para estructura robótica paralela de dos grados de libertad
Fecha
2015-06-21
Autores
Ojeda Paz, Alejandro
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
Las ventajas que presentan los robots paralelos en el manejo de grandes pesos, su exactitud en el posicionamiento del efector final y la rigidez de su arquitectura, los hacen una alternativa a tener en cuenta con respecto a las estructuras robóticas en serie. En la medida que ha venido aumentando el uso de los robots paralelos, lo ha hecho también el interés por el estudio de estrategias de control que faciliten su correcta explotación. Una estrategia promisoria es el Control Predictivo debido a su desempeño en términos de rapidez, control anticipativo, rechazo de perturbaciones o errores de modelado, la incorporación de restricciones y la optimización de parámetros.
El posicionamiento continuo de las cargas, con actuadores electro-neumáticos, ha resultado ser un problema de control complejo. En este trabajo se determina el modelo de posición contra mando usando técnicas de identificación experimental que describe el posicionamiento de los actuadores neumáticos del simulador y se determina empíricamente el controlador predictivo basado en el modelo. Luego, se compara el desempeño del controlador predictivo con el del proporcional integral (PI) con filtro implementado anteriormente en la planta mediante simulación, dado que el controlador anterior poseía un mando muy oscilatorio que afecta las válvulas electro-neumáticas.
Descripción
Palabras clave
Control Predictivo, Robots Paralelos, Válvulas Electro-Neumáticas