Sistema de guiado desacoplado en 3D para el vehículo HRC-AUV

Abstract

Para la comunidad científica internacional el desarrollo de los vehículos autónomos subacuáticos constituye un tema de gran interés. El sistema de guiado cumple una función vital en el cumplimiento de las misiones sin la intervención humana. En esta investigación se diseña un esquema de guiado, formado por dos controladores I −LOS desacoplados, uno para el plano horizontal y otro para el plano vertical, con el fin de lograr el seguimiento de caminos rectos en tres dimensiones. La acción integral de estos controladores permite reducir los errores de seguimiento, tanto perpendicular como vertical al camino, provocados por las corrientes marinas. El ajuste de las ganancias de los controladores se realiza en función de las características del vehículo y de la geometría del camino a seguir. El algoritmo de guiado propueto se valida mediante simulaciones, donde se demuestra la efectividad de la utilización de controladores I − LOS en el vehículo.