Estrategia de control para el seguimiento de camino de un vehículo autónomo subacuático
Fecha
2014-06-20
Autores
Hernández Julián, Anailys
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
Los vehículos autónomos subacuáticos representan un tema de gran interés para la comunidad científica a nivel mundial. El sistema de guiado es de vital importancia para el cumplimiento de misiones sin intervención humana. En esta investigación se diseña un controlador tipo PI para el seguimiento de caminos en línea recta por parte del HRC − AUV , que reduce el error de seguimiento perpendicular al camino a pesar del efecto de las perturbaciones marinas. El ajuste de las ganancias del controlador se realiza en función de la geometría del camino a seguir y de las características del vehículo. La validez de la propuesta se constata mediante simulación, con lo cual se corrobora que el desempeño del controlador I −LOS es superior que el de la estrategia
que se encuentra implementada en la actualidad en el vehículo.
Descripción
Palabras clave
Vehículo, Vehículo Autónomo, Controlador, Simulación, Sistema de Guiado