Estrategia de control para el seguimiento de camino de un vehículo autónomo subacuático

Abstract

Los vehículos autónomos subacuáticos representan un tema de gran interés para la comunidad científica a nivel mundial. El sistema de guiado es de vital importancia para el cumplimiento de misiones sin intervención humana. En esta investigación se diseña un controlador tipo PI para el seguimiento de caminos en línea recta por parte del HRC − AUV , que reduce el error de seguimiento perpendicular al camino a pesar del efecto de las perturbaciones marinas. El ajuste de las ganancias del controlador se realiza en función de la geometría del camino a seguir y de las características del vehículo. La validez de la propuesta se constata mediante simulación, con lo cual se corrobora que el desempeño del controlador I −LOS es superior que el de la estrategia que se encuentra implementada en la actualidad en el vehículo.