Control de un brazo manipulador mediante estrategias avanzadas de control

Abstract

Los avances de la ciencia en ramas como la computación, la electrónica y la automática condujeron a una mayor exigencia de eficiencia en la industria actual. El uso de nuevas y potentes tecnologías como la robótica en este sector, motivó un mayor desarrollo de investigaciones relacionadas con la aplicación de técnicas de control capaces de lograr los rendimientos necesarios de estas maquinarias en los procesos que toman parte. El uso de algoritmos de control PID caracterizo el desarrollo de las aplicaciones robóticas en las primeras etapas de su utilización, sin embargo con el surgimiento de aplicaciones que requieren una mayor precisión y una mayor rapidez en la respuesta ha sido necesario estudiar la implementación de otras estrategias de control que independientemente de las alinealidades y cambios en su dinámica puedan lograr la respuesta deseada. Las estrategias de Control Predictivo, de Control por Modo Deslizante y otras, han permitido la obtención de resultados relevantes en esta esfera, logrando una eficiencia elevada del robot en cuanto a seguimiento de trayectorias.