Integración INS/GPS para dispositivos móviles

Abstract

En las últimas décadas los sistemas de navegación inercial (INS) basados en tecnología MEMS (microsistemas electromecánicos) han tenido un gran auge a nivel mundial debido principalmente a su tamaño y costo en comparación con los de altas prestaciones. El uso de estos últimos se encuentra limitado, es por ello que los de bajo costo se han difundido ampliamente en las más diversas áreas de aplicación. Para Cuba resulta importante desde el punto de vista económico y científico poder contar con este tipo de tecnología. En este trabajo se expresan en un primer momento las ecuaciones fundamentales del INS. Luego se muestran los resultados alcanzados en la implementación del mismo a través de simulaciones para diferentes trayectorias del vehículo. La integración de los INS con el sistema de posicionamiento global (GPS) ha mejorado de manera considerable la precisión en la navegación. En este informe se emplea un Filtro de Kalman lineal como técnica de integración de ambos sistemas basado en un modelo cinemático lineal. Mediante simulaciones se evalúa el rendimiento del algoritmo de fusión obteniéndose buenos resultados en aspectos esenciales como los errores de estimación y exactitud del móvil.