Control virtual de un simulador de conducción

Abstract

En el presente trabajo de hace un análisis sobre las tendencias que presentan los software de simulación de plataformas mecánicas con objetivos de control y sobre las bondades que brida el software ADAMS para el simulado de plataformas mecánicas y el diseño de respectivas estrategias de control, motivos por los cuales fue escogido para simular el modelo dinámico de la plataforma con la cual se ha trabajado. Por medio de demostraciones matemáticas y de principios físicos se llega al modelo dinámico de un actuador electro-neumático y de la carga móvil asociada a este. Estos modelos se simulan en ADAMS y luego se enlaza con el Simulink de Matlab con el objetivo de intercambiar valores de determinadas variables de interés para el control de la plataforma. Por último se representa el modelo dinámico de la plataforma en ADAMS y luego se enlaza con el Simulink de Matlab con el propósito de simular en lazo cerrado el sistema en conjunto incluyendo la masa que representa la carga de la plataforma.