Integración IMU/GPS empleando un observador pasivo
Date
2012-06-21
Authors
González Castellanos, Erik
Journal Title
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Volume Title
Publisher
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Abstract
Debido a la importancia que representa para nuestro país contar con vehículos autónomos, el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción trabaja en el Sistema de Posicionamiento para un vehículo sumergible. En esta aplicación, la información de posición de manera continua, confiable y precisa es el principal requerimiento. En los últimos años, el uso de los Sistemas de Navegación Inercial conjuntamente con el Sistema de Posicionamiento Global ha incrementado de manera significativa la precisión en la navegación. Esta combinación hace uso de las ventajas de la naturaleza complementaria de ambos sistemas y como técnica de integración generalmente se emplea el Filtro de Kalman. Con el objetivo de brindar una variante ante los altos requisitos computacionales y la complejidad de sintonización de un Filtro de Kalman, en la presente investigación se lleva a cabo la implementación de un observador pasivo basado en el método de ubicación de polos. El algoritmo propuesto
considera las no linealidades de los modelos de navegación y fue implementado utilizando el toolbox Simulink del Matlab. Para ilustrar el buen desempeño del observador se presentan varias simulaciones, utilizando tanto datos simulados como reales, comprobándose el comportamiento de los errores de estimación y la estabilidad del sistema.
Description
Keywords
Vehículos Autónomos, Sistemas de Navegación, Filtro de Kalman, Simulación