Diseño de filtros digitales para la atenuación de ruidos e interferencias en la medición de sensores para el control de un robot paralelo de dos grados de libertad

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dc.contributor.advisorUrquijo Pascual, Orlando
dc.contributor.advisorTorres Rodríguez, Idileisy
dc.contributor.authorAvello Fernández, Lianet
dc.coverage.spatial1016432en_US
dc.date.accessioned2016-09-20T19:32:16Z
dc.date.available2016-09-20T19:32:16Z
dc.date.issued2016-06-22
dc.description.abstractEl acelerado avance tecnológico alcanzado en la rama de la robótica ha ampliado cada vez más las aplicaciones de los robots de estructura paralela. Conjuntamente se han realizado avances en la rama del procesamiento de señales, permitiendo el desarrollo de robots con mayores prestaciones. Esta investigación tiene como objetivo diseñar filtros digitales para la atenuación de ruidos e interferencias presentes en las señales de los sensores de un robot paralelo de 2 GDL. Para ello se analizan las señales captadas por los sensores de presión, posición, e inerciales, pertenecientes al robot. El análisis de estas señales se realiza en el dominio de la frecuencia mediante los métodos de FFT (Fast Fourier Transform) y Periodograma de Welch. El objetivo fundamental del análisis es seleccionar la frecuencia de corte y la atenuación de los filtros. Se diseñan filtros FIR (Finite Impulse Response) mediante el método de Enventanado aplicando ventana de Kaiser y mediante el método de Parks-McClellan-Remez que permite diseñar filtros óptimos de rizado constante (Equiripple). Los filtros son implementados en el sistema de control para analizar la estabilidad del mismo y lograr mejorar sus prestaciones.en_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/6358
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 Licenseen_US
dc.subjectFiltros Digitalesen_US
dc.subjectAutomatización Robóticaen_US
dc.subjectProcesamiento de Señalesen_US
dc.titleDiseño de filtros digitales para la atenuación de ruidos e interferencias en la medición de sensores para el control de un robot paralelo de dos grados de libertaden_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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