Artículos - Departamento de Control Automático.
URI permanente para esta colección
En esta colección están depositados los artículos científicos publicados por personal afiliado al Departamento de Control Automático.
Examinar
Examinando Artículos - Departamento de Control Automático. por Autor "Izaguirre Castellanos, Eduardo"
Mostrando 1 - 7 de 7
Resultados por página
Opciones de ordenación
Ítem Acceso Abierto Control de trayectoria en el espacio cartesiano de robot paralelo de 2GDL usando modelo cinemático vectorial(2017-08) Urquijo Pascual, Orlando; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Hernández Santana, Luis; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoEn este artículo, se implementa un esquema de control en espacio de tareas para un robot paralelo neumático de dos grados de libertad en aplicación industrial de simulador de movimiento con el objetivo de resolver el problema de seguimiento de trayectoria. El sistema de control considera dos lazos en cascada; mediante un lazo interno desacoplado se resuelve el control de posición articular, mientras que un lazo externo implementado en el espacio cartesiano, brinda la solución al problema de seguimiento de trayectoria. La entrada deseada cartesiana es prealimentada de acuerdo a las condiciones especificadas en la implementación digital del control cinemático en espacio de tareas. Se emplea el modelo cinemático vectorial sin necesidad del uso del modelo dinámico del robot. Para demostrar el desempeño del esquema de control propuesto, se presentan los resultados experimentales obtenidos a través de varios experimentos realizados con el robot paralelo de dos grados de libertad accionado neumáticamente. Estos resultados confirman la respuesta esperada ante seguimiento de trayectoria demostrando un buen desempeño del sistema.Ítem Acceso Abierto Inverse dynamic control of a 2-DOF driving simulator platform(2018-03-30) Ávalos García, Julio Javier; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Hernández Santana, Luis; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoDynamic modelling is the basic element for controller design of robotics’ mechanisms. In this paper, a dynamic equation of a 2-DOF Parallel Driving Simulator Platform has been derived by the Newton-Euler formulation. The proposed model leads to decoupling dynamic characteristics, in which the complexity of the controller design can be significantly reduced. A model-based Computed-Torque Control strategy with a PD Controller in the Cartesian space is implemented in order to obtain the desired performance of the system. The Cartesian control performs an accurate positioning of the end effector, according to the desired task-space specifications. The proposed control strategy is simulated using the MATLAB software package, where simulation results prove that the designed control motion simulator is adequate to perform different driving situations according with the performance specifications of the system.Ítem Acceso Abierto Inverse dynamic control of a 2-DOF driving simulator platform(2018-03-30) Ávalos García, Julio Javier; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Hernández Santana, Luis; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Control AutomáticoEl modelado dinámico de mecanismos robóticos constituye la base para el diseño del Control. En este trabajo se halla una ecuación dinámica de una Plataforma de Simulación de Conducción basada en un mecanismo Paralelo de 2 GDL usando el método de Newton-Euler. El modelo propuesto presenta características dinámicas desacopladas, por lo que se reduce considerablemente la complejidad al diseñar el Controlador. Para lograr el desempeño deseado del sistema se implementa la estrategia de Control por Modelo Dinámico Inverso acompañada por un Controlador PD en el espacio Cartesiano. El control Cartesiano brinda un correcto posicionamiento del elemento final de acuerdo con las especificaciones deseadas en el Espacio de Tareas. La estrategia de control propuesta es simulada en MATLAB, donde los resultados muestran que el diseño del Control para el Simulador es adecuado al desarrollar diferentes situaciones de conducción según las especificaciones físicas del sistema.Ítem Acceso Abierto Modeling faults of quadcopter aerial vehicle using petri nets(2019-06-30) Abreu López, Ailet; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Abreu García, José Rafael; Bravo Cortes, Julio César; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoThe development of models focused on the detection and diagnosis of failures in autonomous aerial vehicles, constitutes a novel subject, where for this application context the complexity of the algorithms and sensorial systems on board of these vehicles constitutes a challenge. In this field Petri Networks are used as a tool for fault detection given the facilities they provide for the modeling of complex systems in terms of their graphic representation and offering a simple solution. In this investigation a fault model is developed that allows the detection of faults based on Petri Nets applied to an air vehicle type Quadcopter, this model allows to determine the possible existence of off-line faults for this type of aerial vehicle, through the analysis of the data coming from the flight controller and measurements of the sensors on board. It is shown that the model satisfies the properties established for the verification of models with Petri Nets using two of the methods; reachability tree and state equationÍtem Acceso Abierto Remote laboratories for education and research purposes in automatic control systems(2013-02) Santana Ching, Iván; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Ferre, Manuel; Aracil, Rafael; Hernández Santana, Luis; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Control AutomaticoThis paper describes the experiences using remote laboratories for education and research in the field of Control Engineering. The use of remote laboratories for education in subjects of control is increasingly becoming a resorted method by the universities in order to offer a flexible service in schedules with greater and better operation of available resources. Nevertheless, for research activities, remote laboratories are not widely used. The aim of this contribution is thereby to apply the experience of remote laboratories in research applications in order to share complex equipments among different researchers. Some experiments are carried out to demonstrate the effectiveness of using remote laboratories in research experiments related to robotic system. The results of the implementation of remote experimentations to control a 3-DOF parallel robot by using Distance Laboratory System (SLD) are exposed. The performance of the system is evaluated by the possibilities and functionality of the proposed remote laboratory platform.Ítem Acceso Abierto Remote supervision and control based on wireless technology to operation of central pivot irrigation machine(2018-01) Avello Fernández, Lianet; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Vidal Díaz, Manuel Luciano; Martínez Laguardia, Alain Sebastián; Hernández Santana, Luis; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control Automático; Instituto de Investigaciones de la Caña de Azúcar (INICA), CubaThe availability of water resources in agriculture is a growing concern throughout the planet. The new technologies of automation and communications ofer a set of solutions for the collection and analysis of information that make possible the decision making in the modern systems of agricultural irrigation. Important steps have been taken in the automation of irrigation systems, focused on the adequate determination of water requirements in crops, which has a positive efect on the saving of energy carriers, water resources, and agricultural productivity. In the present research we propose to perform a real-time control and monitoring system, allowing the operation and remote monitoring of irrigation machines of center pivot. For this, a programmable logic controller and wireless communication technology are used, according with the requirements and characteristics of the context of agricultural application.Ítem Acceso Abierto Supervisión remota y control basado en tecnología inalámbrica para la operación de máquina de riego de pivote central(2018-02-05) Avello Fernández, Lianet; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Martínez Laguardia, Alain Sebastián; Hernández Santana, Luis; Vidal Díaz, Manuel Luciano; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control Automático; Instituto de Investigaciones de la Caña de Azúcar (INICA)La disponibilidad de los recursos hídricos en la agricultura es una preocupación creciente en nuestro planeta. Las nuevas tecnologías de la automatización y las comunicaciones ofrecen un conjunto de soluciones para la recolección y análisis de información que posibilitan la toma de decisiones en los sistemas modernos de irrigación agrícola. Por esta razón, se han dado importantes pasos en la automatización de los sistemas de riego, enfocados a la determinación de los requerimientos adecuados de agua en los cultivos, los cual incide positivamente en el ahorro de portadores energéticos, recursos hídricos, y aumento de la productividad agrícola. Este sentido en el presente trabajo se realiza una propuesta de un sistema de control y supervisión en tiempo real, que permite la operación y monitoreo remoto de máquinas de riego de pivote central. Para ello se emplea un autómata programable y tecnología de comunicación inalámbrica de acuerdo a las exigencias y características asociadas al contexto de aplicación agrícola.