(2018-03-30) Ávalos García, Julio Javier; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Hernández Santana, Luis; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Control Automático
El modelado dinámico de mecanismos robóticos constituye la base para el diseño del Control. En
este trabajo se halla una ecuación dinámica de una Plataforma de Simulación de Conducción basada
en un mecanismo Paralelo de 2 GDL usando el método de Newton-Euler. El modelo propuesto
presenta características dinámicas desacopladas, por lo que se reduce considerablemente la
complejidad al diseñar el Controlador. Para lograr el desempeño deseado del sistema se implementa
la estrategia de Control por Modelo Dinámico Inverso acompañada por un Controlador PD en el
espacio Cartesiano. El control Cartesiano brinda un correcto posicionamiento del elemento final de
acuerdo con las especificaciones deseadas en el Espacio de Tareas. La estrategia de control
propuesta es simulada en MATLAB, donde los resultados muestran que el diseño del Control para el
Simulador es adecuado al desarrollar diferentes situaciones de conducción según las
especificaciones físicas del sistema.