Esquema de guiado basado en el algoritmo NLGL en cascada con un controlador MPC para un vehículo autónomo marino
Fecha
2019-06-17
Autores
Lozano Hernández, Javier
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
El uso de los vehículos autónomos se ha convertido, en la actualidad, en una necesidad mas que en un lujo, por sus beneficios. Dentro de estos se encuentran los vehículos de superficie no tripulados. En esta investigación se propone cómo la aplicación del algoritmo de guiado basado en NLGL en cascada con un controlador MPC, es capaz de rechazar el efecto
negativo de las corrientes marinas y del viento, teniendo en cuenta las restricciones físicas de los actuadores, en el seguimiento de caminos rectos sin restricciones temporales, para el caso del vehículo de pequeño porte Krick Felix. Para simular los resultados se usó el modelo de 3 GDL del vehículo, siendo sometido a distintas perturbaciones medioambientales: el viento y las corrientes marinas, con las que se probó varios valores de intensidad de las mismas en el seguimiento de un camino conformado por dos puntos, arrojando cero error
en el seguimiento del camino; luego se comprobó en una trayectoria compleja obteniendo el mismo resultado.
Descripción
Palabras clave
Esquema de Guiado, Vehículos Autónomos Submarinos, Controlador MPC