Controlador de rumbo ADRC para el barco de pequeño porte Krick Felix
Fecha
2019-06-22
Autores
Chávez Pando, Maykel
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
Los vehículos de superficie no tripulados son modernas embarcaciones que están en continuo desarrollo y pueden realizar tareas sin intervención humana, en la rama militar, comercial o en investigaciones científicas. Para realizar estas misiones es necesario contar con un sistema de control capaz de seguir las referencias generadas por el sistema de guiado. En esta investigación se diseña un controlador de rumbo ADRC que de conjunto con el algoritmo de guiado LOS le permite al barco Krick Felix el seguimiento de caminos en línea recta sin restricciones temporales. El controlador desarrollado es capaz de contrarrestar
el efecto causado por las perturbaciones marinas, dígase corrientes marinas, viento y oleaje. Para ajustar los parámetros del ADRC se emplea el software Simulink de Matlab. El diseño es evaluado a partir de simulaciones, mostrando buen desempeño en presencia de perturbaciones marinas.
Descripción
Palabras clave
Vehículos de Superficie no Tripulados, Sistemas de Control, Algoritmo de Guiado