Modelo cinemático de robot paralelo de 3GDL PS-3tm-550

Abstract

La necesidad de dominar los parámetros matemáticos que rigen la pose de una estructura robótica es algo crucial para el futuro control de las mismas. En tal sentido esta investigación presenta la creación del modelo cinemático inverso del robot de 3GDL PS- 3tm-550, en el cual se elige el método geométrico para determinar la variación angular en sus actuadores. Se crea un modelo mecánico en Adams cumpliendo los parámetros espaciales del robot a analizar al igual que la configuración de su propia función de planta. Se genera una co-simulación Adams-Matlab que propicia la comparación de sensores de pose de Adams respecto a la referencia de los parámetros técnicos, obteniendo así un medio para probar que el modelo cinemático es factible.