Técnicas para el incremento de las prestaciones de los sistemas de navegación inercial de bajo costo para vehículos autónomos
Fecha
2010-06-21
Autores
García García, Delvis
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
Desde hace varios años los sistemas de navegación inercial(INS) vienen experimentando un desarrollo prometedor. Dentro de los mismos se encuentran los de elevada precisión y los de baja precisión. El uso de los primeros se encuentra limitado, es por ello que los de bajo costo se ha difundido ampliamente en las más diversas áreas de aplicación.
Sin embargo, la utilización de un INS de bajo costo trae consigo grandes errores de posicionamiento en un tiempo relativamente corto. Existen diversas técnicas que tienen como finalidad superar estas limitantes.
En el presente trabajo se brindan algunas de ellas para la instalación y montaje, la calibración y los procedimientos de filtraje de las mediciones de las Unidades de Medición Inercial (en inglés IMU, Inertial Measurement Unit) de bajo costo; con el objetivo de disminuir los errores en términos de posición y velocidad del sistema.
Se validó el proceso de mecanización para la solución del bloque INS con el sensor MTI-G. Se muestran además los métodos de estimación apropiados para la fusión de información entre el INS y otras fuentes de navegación, exponiendo las expresiones para la implementación del filtrado de Kalman para el bloque INS solamente.
Como consecuencia de la aplicación de los métodos descritos se logra navegar mediante los sensores inerciales solamente, en intervalos de tiempo en los que no se dispone de otras fuentes de mediciones absolutas de los parámetros de navegación.
Descripción
Palabras clave
Mediciones de los Sensores, Estimación de las Variables, Implementación del Algoritmo, Sensores