Control de trayectoria para el HRC-AUV considerando el efecto del oleaje y las corrientes marinas

Abstract

Los vehículos autónomos sumergibles (AUV, del inglés), se han vuelto muy populares en las investigaciones oceanográficas y las tareas subacuáticas donde no es posible la presencia del hombre. La isla de Cuba no está al margen de estas investigaciones, y por eso, científicos del Grupo de Automatización, Robótica y Percepción (GARP) de la Universidad Central “Marta Abreu”de Las Villas (UCLV) y el Centro de Investigaciones y Desarrollo Naval (CIDNAV), trabajan en conjunto para el desarrollo de un AUV. En el presente Trabajo de Diploma se exponen los resultados alcanzados en el modelado, ajuste del control y el seguimiento de trayectorias del vehículo HRC-AUV. Un resumen y actualización del modelo matemático del vehículo así como el procedi- miento seguido para el modelado de las perturbaciones y las estrategias para contrarrestar su efecto es presentado. El modelo del vehículo incluyendo el efecto de las perturbaciones marinas es validado a partir de datos obtenidos en experimentos realizados por GARP. Una estrategia de guiado para el seguimiento de trayectorias por parte del vehículo es también abordada. La estrategia que se propone incluye el efecto de las corrientes marinas y su desempeño es comparado con un algoritmo implementado anteriormente, obteniéndose mejores resultados.