Sistema de fusión de información para el CIDNAV-AUV
Fecha
2013-06-20
Autores
García Palacio, Rikel
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
Los Vehículos Autónomos Subacuáticos (AUVs) se han convertido en un tema de gran interés a nivel mundial. En Cuba, el Grupo de Automatización Robótica y Percepción (GARP) perteneciente a la Universidad Central Marta Abreu de Las Villas (UCLV) en conjunto con el Centro de Investigación y Desarrollo Naval (CIDNAV) desarrollan un proyecto de investigación de estos vehículos llamado CIDNAV-AUV. En esta investigación se continúa el desarrollo del prototipo del vehículo autónomo CIDNAV-AUV con el diseño de una estrategia de fusión de información que permita mejorar el sistema de navegación. Por tanto, se realizará un análisis de la literatura revisada, se desarrollarán las ecuaciones del CIDNAV-AUV y se simulará el sistema de navegación inercial asistida del mismo, comparando las estrategias del NLDM+EKF (modelo no-lineal (MNL) + Extended Kalman Filter (EKF)) que ya ha sido implementado anteriormente y el DNVM+KF (modelo lineal (ML) + Kalman Filter (KF)) que se desarrolla en esta investigación en cuanto a prestaciones. Los resultados obtenidos demuestran que la estrategia DNVM+KF es una alternativa viable ante la actualmente empleada NLDM+EKF.
Descripción
Palabras clave
Vehículos Autónomos Subacuáticos, Automatización Robótica, CIDNAV-AUV