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dc.contributor.advisorValeriano Medina, Yunier
dc.contributor.advisorHernández Santana, Luis
dc.contributor.authorLópez Rodríguez, Leisis
dc.coverage.spatial1016432en_US
dc.date.accessioned2016-07-11T14:35:45Z
dc.date.available2016-07-11T14:35:45Z
dc.date.issued2013-06-20
dc.identifier.urihttp://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/6276
dc.description.abstractLos AUVs constituyen un tema de interés para la comunidad científica internacional. En Cuba, el GARP y el CIDNAV desarrollan un autopiloto para un vehículo autónomo subacuático (HRC-AUV), con fines científicos. Los autopilotos tienen distintos modos de operación: manual, dirección, rumbo, punto de paso y ruta. Teniendo en cuenta el desarrollo actual de las técnicas de control aplicadas a autopilotos, en esta investigación se diseñan controladores de rumbo utilizando técnicas lineales cuadráticas (LQ), para el HRC-AUV. Los controladores LQ se basan en los modelos dinámicos lineales de la planta y generan una ley de control lineal minimizando índices de funcionamiento cuadráticos que depende de los estados y las salidas del sistema. Primeramente se diseñan controladores de seguimiento lineales cuadráticos (LQT) bajo la suposición de que los estados son medibles, y luego controladores lineales cuadráticos gaussianos (LQG) considerando que los estados son estimados mediante un filtro de Kalman. Los controladores que se diseñan aseguran que la salida siga a la entrada minimizando el error de seguimiento, ante una entrada de referencia constante o una señal tipo paso. La efectividad de los diseños realizados se demuestra mediante simulación, a partir de las respuestas de la variación del ángulo de rumbo y el ángulo de rumbo.en_US
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 Licenseen_US
dc.subjectVehículo Autónomo Subacuáticoen_US
dc.subjectAutopilotoen_US
dc.subjectTécnicas de Control Lineales Cuadráticasen_US
dc.subjectModelos Dinámicos Linealesen_US
dc.titleTécnicas de control lineales cuadráticas aplicadas en el diseño de autopiloto para un vehículo autónomo subacuáticoen_US
dc.typeThesisen_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.type.thesisbacheloren_US


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