Modelado dinámico de un vehículo autónomo subacuático
Fecha
2013-06-21
Autores
Valeriano Medina, Yunier
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
El desarrollo de los vehículos autónomos subacuáticos es un tema de gran interés en la comunidad científica internacional. Aspectos como el modelado, la simulación y el control son hoy en día temáticas en las que se investiga. El trabajo que se presenta consiste en determinar un modelo dinámico no lineal de seis grados de libertad que represente las principales características dinámicas del vehículo subacuático HRC−AUV , y que incluya el efecto de las perturbaciones marinas, a partir del cual se obtengan estructuras lineales que puedan utilizarse en el ajuste de controladores de rumbo y profundidad.
En tal sentido, se enuncian y validan las ecuaciones dinámicas del vehículo, se obtiene el modelo no lineal mediante la aplicación de un procedimiento analítico y semiempíırico complementado con un conjunto de pruebas y experimentos que se realizan en el mar, derivándose modelos lineales que se utilizan en el diseño de distintas estructuras de control.
La validez de los modelos se constata mediante simulación y pruebas experimentales, que permiten corroborar la efectividad del comportamiento de las representaciones matemáticas obtenidas y el desempeño de los sistemas de control
Descripción
Palabras clave
Modelado Dinámico, Vehículo Autónomo Subacuático, Sistema de Control