Sistema remoto de supervisión y ajuste de autopiloto de vehículo autónomo subacuático
Fecha
2011-06-20
Autores
Rodríguez Pérez de Alejo, Yidier
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
En los últimos años, los vehículos autónomos subacuáticos (AUVs, Autonomous Underwater Vehicles) han tenido un gran avance como herramienta para la exploración y navegación submarina. Para Cuba, contar con este tipo de tecnología para investigación y explotación de sus recursos marinos es una cuestión de gran importancia económica y científica. Por ello, científicos cubanos asumen el reto de desarrollar un AUV. En este trabajo se exponen los resultados alcanzados en el desarrollo del sistema remoto de supervisión y ajuste de autopiloto del vehículo cubano HRC-AUV. Para el desarrollo de SharkSoft se parte del estudio de algunas herramientas de características similares ya implementadas por instituciones y empresas lideres en el desarrollo de AUVs. A partir de las exigencias funcionales solicitadas se realiza un diseño cuidadoso de todo el sistema. En la implementación del sistema se desarrollan varios componentes gráficos que permiten visualizar la información sensorial en un ambiente agradable y de fácil entendimiento. Para el ajuste del autopiloto se implementa una interfaz dedicada desde la que se pueden cambiar las ganancias de los controladores. Las interfaz de planificación de misiones incorpora un mapa georeferenciado sobre el que se pueden dibujar fácilmente los puntos de camino y trayectorias que se desea tome el vehículo. Algunos resultados obtenidos durante pruebas reales en el mar y que demuestran las potencialidades de SharkSoft son mostrados.
Descripción
Palabras clave
Vehículos Autónomos Subacuáticos, Controladores, Sistema Remoto de Supervisión, Autopiloto