Control cartesiano en cascada con realimentación directa para seguimiento de trayectoria en robot paralelo neumático de 3 GDL

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dc.contributor.authorIzaguirre Castellanos, Eduardo
dc.contributor.authorUrquijo Pascual, Orlando
dc.contributor.authorHernández Santana, Luis
dc.contributor.departmentUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control Automaticoen_US
dc.coverage.spatialLa Habanaen_US
dc.date.accessioned2019-02-04T16:24:32Z
dc.date.available2019-02-04T16:24:32Z
dc.date.issued2013-03-22
dc.description.abstractSe propone un esquema de control cinemático en el espacio de tareas para un robot paralelo neumático de 3 grados de libertad. En correspondencia con la aplicación de simulador de movimiento, se incorpora un lazo de realimentación directa para mejorar los índices de desempeño del sistema ante seguimiento de trayectorias. El esquema de control considera un doble lazo en cascada, donde el lazo interior soluciona el control articular del robot, mientras el externo se diseña en el espacio de tareas para minimizar el error de posicionamiento de la plataforma móvil del robot, donde se implementa un sistema sensorial exteroceptivo. Para solucionar el problema de seguimiento de trayectoria se realimenta la señal de referencia, bajo un esquema de control cinemático en el espacio de tareas. Los resultados de los experimentos confirman la respuesta de seguimiento esperada, en términos de desempeño del sistema y cero error en estado estable, en aplicación industrial de simulador de movimiento.en_US
dc.identifier.citationCitar según la fuente original: E. I. Castellanos, et al., "Control cartesiano en cascada con realimentación directa para seguimiento de trayectoria en robot paralelo neumático de 3 GDL," in XV Convención y Feria Internacional Informática 2013, XI Simposio Internacional de Automatización, 2013.en_US
dc.identifier.isbn978-959-7213-02-4en_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/10722
dc.language.isoesen_US
dc.relation.conferenceXV Convención y Feria Internacional Informática 2013, XI Simposio Internacional de Automatizaciónen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial del Ministerio de Informática y Comunicaciones y se socializa en este Repositorio gracias a la política de acceso abierto del Congreso XV Convención y Feria Internacional Informática 2013en_US
dc.rights.holderMinisterio de Informática y Comunicacionesen_US
dc.subjectRobot Paraleloen_US
dc.subjectSeguimiento de Trayectoriaen_US
dc.subjectControl Cinemáticoen_US
dc.subjectPlataforma de Simulaciónen_US
dc.titleControl cartesiano en cascada con realimentación directa para seguimiento de trayectoria en robot paralelo neumático de 3 GDLen_US
dc.typeProceedingsen_US

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