Ponencias - Departamento de Control Automático.
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Ítem Embargo Algoritmo NLGL aplicado para vehículos marinos en presencia de múltiples perturbaciones medioambientales(2019-06-24) Hernández Morales, Luis; Hernández Santana, Luis; Valeriano Medina, Yunier; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoEn los últimos años se han presentado un gran número de trabajos que buscan resolver el problema del seguimiento de caminos por parte de los vehículos autónomo de superficie (ASV). En este sentido el algoritmo NLGL, surgido en los últimos años para su uso en vehículos aéreos, se presenta como una interesante opción para el seguimiento de caminos por parte vehículos marinos al no utilizar el ángulo de guiñada para lograr sus objetivos de control. El mayor problema que presentan estos vehículos a la hora del seguimiento de caminos es la influencia de las perturbaciones ambientales sobre ellos, principalmente las corrientes marinas y el viento. En este trabajo se presenta un esquema de guiado y control para lograr el seguimiento de caminos rectos por parte de vehículos marinos, el mismo presenta una estructura en cascada con un lazo interno de velocidad angular de guiñada, que presenta un controlador PID como elemento principal, y el algoritmo NLGL en el lazo externo. Por su parte se realiza un análisis de como influyen las corrientes marinas y el viento sobre este sistema a partir de la linealización del esquema presentado. Por último, se presentan los resultados de simulación y de experimentos reales de la implementación de este esquema en un ASV de pequeño porte, donde se puede apreciar que el vehículo converge a la trayectoria deseada con precisión en presencia de múltiples perturbaciones medioambientales.Ítem Embargo Esquema de guiado para el seguimiento de caminos por parte del barco Krick Felix bajo la influencia de múltiples perturbaciones(2019-06-24) Miranda Jiménez, Leidys; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoLos vehículos autónomos de superficie (USV) pertenece a la familia de los vehículos autónomos, dentro de su estructura se puede encontrar un sistema de guiado, un sistema de navegación y un sistema de control. El sistema de guiado juega un papel vital en el cumplimiento de misiones sin intervención humana. La siguiente investigación presenta el diseño de un esquema guiado, formado por un controlador I–LOS, con el fin de lograr la convergencia y el seguimiento preciso de caminos rectos a pesar de la presencia de varias perturbaciones como es el caso de las corrientes marinas y el viento. El ajuste de las ganancias del controlador se realiza de acuerdo con las características del vehículo y la geometría del camino a seguir. El algoritmo de guiado propuesto se evalúa mediante simulación.Ítem Embargo Implementación de la estrategia de guiado ILOS para el modelo escala Krick Felix(2019-06-24) Milián Morón, Omar; Valeriano Medina, Yunier; Garcia Garcia, Delvis; Molina Santana, Ernesto; Milián Pérez, Luis Manuel; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoLa estrategia de guiado Integral Line-of-Sight(ILOS) ha sido ampliamente aplicada para el seguimiento de caminos en vehículos sub-acuáticos, con resultados satisfactorios. Aunque esta estrategia es extensible a vehículos de superficie, no aparece integrada a la plataforma de desarrollo de hardware y software Ardupilot para este tipo de vehículos. En este artículo se presenta una extensión de la plataforma Ardupilot integrando los parámetros de configuración de la estrategia ILOS en el ambiente de interacción. Los resultados alcanzados en los experimentos, aplicados al modelo escala Krick Felix ilustran la validez de esta estrategia de guiado para este tipo de vehículos.Ítem Embargo Esquema de guiado para el seguimiento de caminos rectos en vehículos marinos(2019-06-30) Valeriano Medina, Yunier; Hernández Sehuveret, Dizahab; Hernández Santana, Luis; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoEl modelado, simulación, control y guiado son tópicos que actualmente generan continuos desafíos a los que se le debe encontrar solución. En este artículo, se propone un esquema de guiado I-LOS en cascada con un controlador de dirección en modo deslizante para el vehículo sub-actuado HRC-AUV. El desempeño del sistema se comprueba mediante pruebas de simulación, que permiten evaluar el cumplimiento de los requerimientos establecidos, relacionados con el escenario de seguimiento de camino.Ítem Acceso Abierto Análisis y detección de fallos en Logs del Quadcopter X4 GARP(2019-06-24) Abreu López, Ailet; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Abreu García, José Rafael; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoLos vehículos aéreos no tripulados (VANT), han alcanzado un auge en los últimos años dadas sus aplicaciones tanto en el ámbito civil como militar, estos pueden tener diferentes formas, tamaños, configuraciones y características. Por sus complejidades, su estudio resulta un gran reto, donde la posibilidad de la detección de fallos constituye un elemento fundamental a la hora de evitar roturas y averías que pudieran poner en peligro la misión asignada al vehículo. El conocimiento de los fallos que pueden ocurrir durante el vuelo es de vital importancia, por tanto, en esta investigación, se realiza una caracterización de los fallos que pueden presentarse en el quadcopter X4 GARP con vistas a disminuir la ocurrencia de posibles fallos. Además, se efectúa un análisis de los registros de datos de vuelo almacenados en el piloto automático del vehículo a partir del procesamiento de estos, en función de optimizar el disparo de las transiciones del modelo de fallos con Redes de Petri (RdP) realizado con anterioridad aplicado al quadcopter X4 GARP.Ítem Acceso Abierto Modelado de fallos de vehículo aéreo Quadcopter utilizando Redes de Petri(2019-06-24) Abreu López, Ailet; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Abreu García, José Rafael; Bravo Cortes, Julio César; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoEl desarrollo de modelos enfocados a la detección y diagnóstico de fallos en vehículos autónomos aéreos, constituye un tema novedoso, donde para este contexto de aplicación la complejidad de los algoritmos y sistemas sensoriales a bordo de estos vehículos constituye un desafío. En este campo las Redes de Petri se emplean como herramienta para la detección de fallos teniendo en cuenta las facilidades que estas brindan para el modelado de sistemas complejos en cuanto a su representación gráfica y que ofrecen una solución sencilla. En esta investigación se desarrolla un modelo de fallos basado en Redes de Petri aplicado a un vehículo aéreo tipo Quadcopter, dicho modelo permite determinar la posible existencia de fallos fuera de línea para este tipo de vehículo aéreo, mediante el análisis de los datos provenientes del controlador de vuelo y mediciones de los sensores a bordo. Se demuestra que el modelo satisface las propiedades establecidas para la verificación de modelos con Redes de Petri haciendo uso de dos de los métodos; árbol de alcanzabilidad y ecuación de estado.Ítem Acceso Abierto Sistema experto para el diagnóstico de fallos en bombas de agua de alimentar calderas(2017) Abreu López, Ailet; Abreu García, José Rafael; Morejón Ortega, Alejandro; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoEl diagnóstico de fallos en las bombas de agua de alimentar es fundamental para el aumento de la disponibilidad de las calderas y la consecuente reducción de las pérdidas por energía indisponible, para ello se presenta un Sistema Experto que cuenta con cuatro bases de conocimiento desarrolladas en UCShell, de esta forma se brinda modularidad al sistema y posibilidad de una futura expansión de su conocimiento sin mayores complicaciones. Tres de las bases de conocimiento se encargan de inferir las causas de un síntoma previamente elegido por el usuario en la base de conocimiento restante, síntomas estos que constituyen los de mayor relevancia a criterio de los expertos. El Sistema Experto obtenido responde satisfactoriamente a las pruebas realizadas y se desenvuelve de manera similar a la de un experto humano pero con mayor rapidez y eficacia, además brinda un ambiente de preguntas y respuestas agradable al usuario.Ítem Acceso Abierto Esquema de control de trayectoria para un simulador de movimiento de 2 grados de libertad(2016-03-18) Urquijo Pascual, Orlando; Hernández Santana, Luis; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoEn este artículo un esquema de control cartesiano en espacio de tareas es mejorado, con el propósito de resolver el problema de seguimiento de trayectoria de un robot industrial de 2 grados de libertad actuado por pistones neumáticos. El sistema de control considera dos lazos en cascada, un lazo interno que se encarga del control de las articulaciones actuadas y uno externo que para el control de las variables cartesianas. Para la solución del problema de seguimiento de trayectoria, la señal de referencia del espacio de tareas es sumada al mando del regulador feedback, acorde a las especificaciones de la implementación digital del esquema de control cartesiano en el espacio de tareas. Para ilustrar el comportamiento del esquema propuesto, algunos resultados experimentales obtenidos a través de varios experimentos realizados con la plataforma de dos grados de libertad SIMPRO son presentados. Los resultados experimentales confirman la respuesta esperada para seguimiento de trayectoria, demostrando buen desempeño.Ítem Acceso Abierto Control de trayectoria en espacio de tareas para un robot paralelo de 2 GDL(2015-06-19) Izaguirre Castellanos, Eduardo; Urquijo Pascual, Orlando; Hernández Santana, Luis; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Control AutomaticoThe scheme kinematic task space control is improvement in order to solve the trajectory following problem in an industrial 2DOF pneumatic parallel platform. The control system considers two loops in cascade, an internal loop solving the robot’ joint control and an external loop implementing the task space control. For the solution of the trajectory following problem the wanted input is feed-forwarded, according the specific condition of the digital implementation of the kinematic task space control. In order to illustrate the performance of the proposed control scheme, experimental results obtained through various experiments with the parallel robot of 2 DOF SIMPRO are presented. Experimental results confirm the expected tracking response in the task space, with good time performance.Ítem Acceso Abierto Control de seguimiento de trayectoria para robots paralelos de dos y tres grados de libertad(2017-10-27) Urquijo Pascual, Orlando; Hernández Santana, Luis; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoEn este artículo, se implementa un esquema de control en espacio de tareas para robots paralelos neumáticos de dos y tres grados de libertad (2GDL y 3GDL) en aplicación industrial de simulador de movimiento con el objetivo de resolver el problema de seguimiento de trayectoria. El sistema de control considera dos lazos en cascada; mediante un lazo interno desacoplado se resuelve el control de posición articular, mientras que un lazo externo implementado en el espacio cartesiano, brinda la solución al problema de seguimiento de trayectoria. La entrada deseada cartesiana es prealimentada de acuerdo a las condiciones especificadas en la implementación digital del control cinemático en espacio de tareas. Se emplea el modelo cinemático geométrico para el caso del robot de 2GDL y la formulación vectorial para el 3GDL sin necesidad del uso del modelo dinámico del robot. Para demostrar el desempeño del esquema de control propuesto, se presentan los resultados experimentales obtenidos a través de varios experimentos realizados en simulación utilizando el modelo lineal del sistema electro- neumático obtenido a través de identificación experimental del robot de 2GDL y el modelo CAD en ADAMS del robot de 3GDL. Estos resultados confirman la respuesta esperada ante seguimiento de trayectoria demostrando un buen desempeño del sistema.Ítem Acceso Abierto Diseño de sistema automatizado para riego por goteo empleando red inalámbrica de sensores de humedad y estación agrometeorológica(2017-10-27) Rodríguez Rodríguez, Redney; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Pozo Pérez, José Rubén; EICMA Ciego de Ávila. MINAG; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Control AutomaticoEl empleo de sistemas de riego automatizado en la agricultura es una novedosa tecnología que brinda ahorros significativos de agua y portadores energéticos, incide en el incremento de la producción agrícola, abaratamiento de los costos y aumento de la eficiencia del riego. En este trabajo se realiza la selección y configuración de un autómata programable como elemento controlador y de adquisición de datos para el control de un sistema de riego por goteo con vistas a su aplicación en la Empresa Agroindustrial “Victoria de Girón” en Matanzas. En la solución propuesta se integra funcionalmente una red de sensores inalámbricos para la medición de humedad del terreno y una estación agrometeorológica local, con el propósito de gobernar la operación del sistema de riego por goteo en un contexto de agricultura climáticamente inteligente.Ítem Acceso Abierto Modelo dinámico y control de simulador de conducción de 2 grados de libertad(2015-06-19) Ávalos García, Julio Javier; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Hernández Santana, Luis; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomaticoDynamic modelling is the basic element for controller design of robotics’ mechanisms. In this paper, an effective dynamic equation of a 2 DOF Parallel Driving Simulator Platform has been derived by the Newton-Euler formulation. The proposed model leads to decoupling dynamic characteristics, in which the complexity of the controller design can be significantly reduced. A model-based Computed-Torque Control strategy with a PD Controller in the Cartesian space is implemented in order to obtain the desired performance of the system. The Cartesian control performs an accurate positioning of the end effector, according to the desired task-space specifications. The proposed control strategy is simulated using the MATLAB software package, where simulation results proved that the designed control motion simulator scheme is adequate to performs different driving situations according with the performance specifications of the system.Ítem Acceso Abierto Kinematic task space scheme for 3 dof pneumatic parallel robot in motion control application(2014-02-06) Izaguirre Castellanos, Eduardo; Hernández Santana, Luis; Urquijo Pascual, Orlando; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomaticoThe tracking of the wanted position of 3-DOF parallel robot and it sorientation in the Cartesian coordinate frame attached to the mobile platform in 3D space (task space) are important in industrial driver simulator’s performance. The goal of this work is to implement in a 3-DOF parallel industrial robot,a kinematic control scheme in task space coordinates. The inverse kinematics model is used to obtain the desired joint position coordinates from the time-varying trajectory given in task space. The proposed cascade control scheme in task space is based in two loops,the innerloop consisting in a decoupled joint position control and the outerloop which is designed to obtain an appropriate task space positioning. In order to avoid the on-line computation of direct kinematics,an arrangement of inertial sensor and optical encoders are employed to provide the accurate pose measurement of end-effector. The experiments demonstrate the great performance of the cascaded control scheme in motion application.Ítem Acceso Abierto Monitoreo remoto y control para máquina de riego de pivote central empleando tecnología inalámbrica(2017-10-27) Avello Fernández, Lianet; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Vidal Díaz, Manuel Luciano; Martínez Laguardia, Alain Sebastián; Hernández Santana, Luis; Instituto de Investigaciones de la Caña de Azúcar; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomaticoLa disponibilidad de los recursos hídricos en la agricultura es una preocupación creciente en nuestro planeta. Las nuevas tecnologías de la automatización y las comunicaciones ofrecen un conjunto de soluciones para la recolección y análisis de información que posibilitan la toma de decisiones en los sistemas modernos de irrigación agrícola. Por esta razón se han dado importantes pasos en la automatización de los sistemas de riego, enfocados a la determinación de los requerimientos adecuados de agua en los cultivos, los cual incide positivamente en el ahorro de portadores energéticos, recursos hídricos, y aumento de la productividad agrícola. Este sentido en el presente trabajo se realiza una propuesta de un sistema de control y supervisión en tiempo real, permitiendo la operación y monitoreo remoto de máquinas de riego de pivote central. Para ello se emplea un autómata programable y tecnología de comunicación inalámbrica de acuerdo a las exigencias y características del contexto de aplicación agrícolaÍtem Acceso Abierto Esquemas de control en el espacio de tarea para simuladores de movimiento de 2 y 3 GDL(2013-03-22) Urquijo Pascual, Orlando; Prieto Entenza, Pablo José; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Control AutomaticoSe presenta un esquema de control en el espacio de tarea para simuladores neumáticos de movimiento de dos y tres grados de libertad (GDL).El esquema de control está basado en la medición de las coordenadas del robot en el espacio de tarea. Consiste en una estrategia de control de doble lazo en cascada donde el lazo interno ejecuta el control articular y en el externo el control cartesiano. Se presentan los resultados experimentales obtenidos del comportamiento deseado del sistema, aplicados en plataformas neumáticas de dos y tres GDL. El esquema presentado abre un campo de investigación en el área del control en el espacio de tarea para la solución de control de trayectoria en robots paralelos de un mayor número de grados de libertad.Ítem Acceso Abierto Control cartesiano en cascada con realimentación directa para seguimiento de trayectoria en robot paralelo neumático de 3 GDL(2013-03-22) Izaguirre Castellanos, Eduardo; Urquijo Pascual, Orlando; Hernández Santana, Luis; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomaticoSe propone un esquema de control cinemático en el espacio de tareas para un robot paralelo neumático de 3 grados de libertad. En correspondencia con la aplicación de simulador de movimiento, se incorpora un lazo de realimentación directa para mejorar los índices de desempeño del sistema ante seguimiento de trayectorias. El esquema de control considera un doble lazo en cascada, donde el lazo interior soluciona el control articular del robot, mientras el externo se diseña en el espacio de tareas para minimizar el error de posicionamiento de la plataforma móvil del robot, donde se implementa un sistema sensorial exteroceptivo. Para solucionar el problema de seguimiento de trayectoria se realimenta la señal de referencia, bajo un esquema de control cinemático en el espacio de tareas. Los resultados de los experimentos confirman la respuesta de seguimiento esperada, en términos de desempeño del sistema y cero error en estado estable, en aplicación industrial de simulador de movimiento.Ítem Acceso Abierto Sistema de gestión integrado para la recuperación de piezas de repuesto en el sector ferroviario(2014-03-22) García de la Cruz, Cesilio; Martínez Castro, Omar; Herrera Fernández, Francisco Beraldo; González Arbolaes, Santiago; Rodríguez Alfonso, Carlos; UEB COSIE Centro, Cuba; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoDurante la explotación de los sistemas de protección automática de Pasos a Nivel desde el año 2001 se han presentado dificultades en los mismos, motivadas fundamentalmente por el fallo de los pedales electrónicos. Una de las causas fundamentales de la r otura de estos pedales consiste en que se fractura el cable de alimentación de los mismos muy próximos a la toma de alimentación o dentro del propio pedal. Se realizó un estudio exploratorio descriptivo sobre el funcionamiento de estos pedales para posteriormente seccionarlos y solucionar el desperfecto eléctrico presentado. El procedimiento se centro en abrir el pedal en el punto de alimentación de los dos sistemas y perforar cuidadosamente el cuerpo del mismo para evitar daños colaterales en sus circuitos internos. A partir de ahí se procedió a reconectar los cuatro conductores con un cable extra flexible incluyendo una protección interior con fibra de vidrio lográndose mayor resistencia a las vibraciones y golpes bruscos a los que son sometidos por el material rodante en nuestro país. Finalmente se procedió al cierre de la articulación de los conductores empalmados mediante un compaun elaborado a base de cera de abeja, parafina y pez rubia, el cual garantiza la rigidez necesaria y el aislamiento eléctrico correspondiente. Con este trabajo se logra evitar posibles accidentes en los pasos a nivel y alargar la vida útil, con seguridad, de estos dispositivos, que tiene un precio en el mercado internacional de 5051.36 Euros y los recuperamos solamente con el gasto de la mano de obra.Ítem Acceso Abierto Alternativa para la detección de averías en cables soterrados de señalización ferroviaria(2014-03-22) Sánchez Fernández, Carlos Enrique; Martínez Castro, Omar; García de la Cruz, Cesilio; UEB COSIE Centro, CubaEn ferrocarril cubano, el bloqueo semiautomático es un dispositivo que sirve para organizar la asignación de tramos de vía en la circulación de trenes. La función del bloqueo es impedir la colisión entre trenes reservando cada tramo de vía para un único tren, evitando que dos trenes circulen en sentido contrario por el mismo tramo de vía, que un tren alcance al precedente o que un tren circule sobre aparatos de vía que no han sido configurados correctamente. Para la instalación de los mismos se utilizan cables especiales soterrados y protegidos para garantizar la vitalidad del sistema. La característica climatológica de nuestro país en muchas ocasiones atenta contra la estabilidad en funcionamiento del bloqueo ya que la humedad relativa y el manto freático en algunos enclavamientos provocan cortocircuitos en dichos conductores. Dentro de las afectaciones directas en que el bloqueo económico implantado por EUA sobre cuba por más de cincuenta años esta la imposibilidad de adquirís tecnologías metro lógicas eficaces para detectar con precisión el cortocircuito de los conductores soterrados. En el presente trabajo se describe una alternativa para detectar y solucionar averías en cables soterrados de señalización ferroviaria. Para esto se utiliza el método de aplicar alto voltaje en los cables averiados para provocar un arco eléctrico y lograr la perforación del dieléctrico en el punto de la avería hasta alcanzar el cortocircuito de los conductores. Posteriormente mediante la medición de la resistencia se determina la distancia hasta la avería.Ítem Acceso Abierto Prolongación de la vida útil de los pedales electrónicos utilizados en los pasos a nivel(2013-11-08) García de la Cruz, Cesilio; Martínez Castro, Omar; Herrera Fernández, Francisco Beraldo; González Arbolaes, Santiago; Rodríguez Alfonso, Carlos; UEB COSIE Centro, Cuba; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomaticoDurante la explotación de los sistemas de protección automática de Pasos a Nivel desde el año 2001 se han presentado dificultades en los mismos, motivadas fundamentalmente por el fallo de los pedales electrónicos. Una de las causas fundamentales de la rotura de estos pedales consiste en que se fractura el cable de alimentación de los mismos muy próximos a la toma de alimentación o dentro del propio pedal. Se realizó un trabajo diagnostico en el funcionamiento de los mismos para posteriormente seccionarlos y solucionar el desperfecto eléctrico presentado. El procedimiento se centro en abrir el pedal en el punto de alimentación de los dos sistemas y perforar cuidadosamente el cuerpo del mismo para evitar daños colaterales en sus circuitos internos. A partir de ahí se procedió a reconectar los cuatro conductores con un cable extra flexible incluyendo una protección interior con fibra de vidrio lográndose mayor resistencia a las vibraciones y golpes bruscos a los que son sometidos por el material rodante en nuestro país. Finalmente se procedió al cierre de la articulación de los conductores empalmados mediante un compaun elaborado a base de cera de abeja, parafina y pez rubia, el cual garantiza la rigidez necesaria y el aislamiento eléctrico correspondiente. Con este trabajo se logra evitar posibles accidentes en los pasos a nivel y alargar la vida útil, con seguridad, de estos dispositivos, que tiene un precio en el mercado internacional de 5051.36 Euros y los recuperamos solamente con el gasto de la mano de obra.Ítem Acceso Abierto Modificación del señalizador de tierra para equipos de enclavamientos ferroviarios a relés(2013-11-08) Martínez Castro, Omar; Martínez Rodríguez, Boris; Rodríguez Alfonso, Carlos; Hernández Machado, Jorge; UEB COSIE Centro, Cuba; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Control AutomaticoEl ferrocarril cubano se encuentra inmerso en una reanimación general y como parte de esta se requiere elevar la seguridad del movimiento de trenes. Los señalizadores de tierra son imprescindibles en un enclavamiento ferroviario por su función de supervisar permanentemente los distintos conductores bajo carga, cuestión esta necesaria para evitar posibles errores en la transmisión y recepción de las señales eléctricas sin las cuales se generan causas y condiciones para los accidentes en las vías férreas. El presente trabajo propone a partir del diagnostico realizado, la implementación de un circuito electrónico para solucionar las averías más frecuentes presentadas en los indicadores de toma de tierra y garantiza la estabilidad, vitalidad y restablecimiento oportuno de las mismas, con lo que contribuimos a elevar la seguridad en el movimiento de trenes. La propuesta se centra en el empleo de un circuito basado en un opto acoplador y un amplificador operacional que sustituyen los amplificadores magnéticos originales causantes generalmente de las interrupciones que se presentan.Ítem Acceso Abierto Sistema avanzado de cultivo con pulverizadoras automatizadas CASE IH Patriot 250(2018-06-18) Pérez García, Carlos Alejandro; Gustabello Cogle, Robby; Hernández Santana, Luis; Avello Fernández, Lianet; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoIncrementar la eficiencia de las labores relacionadas con la producción de azúcar constituye una de las premisas del Grupo Empresarial AZCUBA. En este sentido, diferentes sectores de la agroindustria azucarera cubana han sido objeto de la aplicación de nuevas tecnologías. Uno de ellos es el de las labores fitosanitarias, con la inserción de las pulverizadoras CASE IH PATRIOT 250. Dotados de un novedoso sistema automatizado, estos equipos, aseguran buenos despeños operacionales enfocados hacia la optimización en la aplicación y la reducción de los costos. El presente trabajo, tiene como objetivo exhibir algunas de las funcionalidades del Sistema Avanzado de Cultivo presente en estas máquinas, como son: la planificación de tareas, el tratamiento de dosis variables y la delimitación de las áreas de aplicación. Prestaciones que hasta la fecha no han sido totalmente aplicadas por el personal de las empresas azucareras y revisten elevada importancia en el aumento de la productividad y la reducción del impacto ambiental. También se analiza el programa computacional empleado para el manejo de la información con la pulverizadora; el cual permite además examinar las maniobras realizadas por los operadores y resumir recursos como el combustible empleado en las actividades agrícolas.