Estrategia de guiado para el seguimiento de objetivos móviles por parte del vehículo subacuático HRC − AUV
Fecha
2016-06-20
Autores
Costa Sánchez, Dianelis
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
Los estudios relacionados con los vehículos autónomos subacuáticos han alcanzado gran auge en el ámbito de las ciencias del mar. El desarrollo del sistema de guiado es trascendental para el cumplimiento de misiones sin intervención humana. En esta investigación se diseña, por primera vez, una estrategia de guiado que le permite al HRC − AUV seguir a un objetivo en movimiento. En el punto donde el vehículo alcanza al objetivo, esta estrategia permite que exista coincidencia entre la posición y velocidad de ambos. Los resultados obtenidos permiten ampliar el número de maniobras que puede realizar el vehículo. Para este estudio se utiliza el algoritmo de posición basado en la distancia lookahead y un algoritmo de velocidad. Los ajustes se realizan considerando el movimiento del objetivo y las características del vehículo. Los resultados del seguimiento se determinan mediante simulación, demostrando efectividad en el ajuste.
Descripción
Palabras clave
Vehículos Autónomos Subacuáticos, Sistema de Guiado, Simulación