Diseño e implementación de hardware y software de bajo nivel para vehículo submarino autónomo

Abstract

Los vehículos submarinos autónomos han sido motivo de grandes investigaciones al pasar de los años. Varias empresas de nuestro país han mostrado interés en el tema, sin embargo no se tiene un método definido para la implementación del autopiloto. El objetivo de este trabajo es el diseño e implementación de una arquitectura de hardware y software de bajo nivel que permita el desarrollo de una parte importante de las funciones, para un vehículo submarino autónomo, incluyendo la validación del mismo mediante pruebas experimentales. La arquitectura de hardware y software empleada en este trabajo fue validada experimentalmente en el mar y mostró parámetros de fiabilidad y robustez.