Estudio sobre la estrategia de guiado L1 para el seguimiento de caminos rectos y curvos en vehículos autónomos
Fecha
2016-06-22
Autores
Hernández Morales, Luis Enrique
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
El desarrollo de los vehículos autónomos es un tema de gran interés en la comunidad científica internacional y son cada vez más utilizados en disímiles aplicaciones. Para el cumplimiento de misiones sin intervención humana es de vital importancia contar con un algoritmo o ley de guiado, entre los cuales se encuentra el algoritmo de guiado L1. Para lograr la convergencia del vehículo al camino se definen los postulados teóricos del algoritmo, a partir de los cuales se calcula el comando de aceleración lateral. En este trabajo también se utiliza este algoritmo de guiado para el seguimiento de caminos curvos y se demuestra la factibilidad de utilizarlo en vehículos subacuáticos. Los resultados del algoritmo obtenidos mediante simulación evidencian la convergencia de estos vehículos a una trayectoria deseada.
Descripción
Palabras clave
Vehículos Autónomos, Estrategia de Guiado, Simulación