Control de trayectoria en el espacio de tareas para simulador neumático de dos grados de libertad

Abstract

Las ventajas que presentan los robots paralelos en el manejo de grandes pesos, su exactitud en el posicionamiento del efector final y la rigidez de su arquitectura, los hacen una alternativa a tener en cuenta con respecto a las estructuras robóticas en series. En la medida que ha venido aumentando la inclinación por el uso de los robots paralelos, lo ha hecho también el interés por el estudio de estrategias de control que faciliten su correcta explotación. En este trabajo se presenta una estrategia de control de trayectoria en el espacio de tareas para gobernar un robot paralelo de dos grados de libertad accionado por actuadores neumáticos, este es empleado en la simulación de conducción de vehículos para entrenamiento de personal. El control está validado experimentalmente mediante simulaciones, primeramente con el modelo lineal de los actuadores y luego con el robot.