Control de trayectoria en el espacio de tareas para simulador neumático de dos grados de libertad
| dc.contributor.advisor | Urquijo Pascual, Orlando | |
| dc.contributor.author | Jorge Suárez, Oriel | |
| dc.coverage.spatial | 1016432 | en_US |
| dc.date.accessioned | 2016-02-15T15:32:51Z | |
| dc.date.available | 2016-02-15T15:32:51Z | |
| dc.date.issued | 2012-06-21 | |
| dc.description.abstract | Las ventajas que presentan los robots paralelos en el manejo de grandes pesos, su exactitud en el posicionamiento del efector final y la rigidez de su arquitectura, los hacen una alternativa a tener en cuenta con respecto a las estructuras robóticas en series. En la medida que ha venido aumentando la inclinación por el uso de los robots paralelos, lo ha hecho también el interés por el estudio de estrategias de control que faciliten su correcta explotación. En este trabajo se presenta una estrategia de control de trayectoria en el espacio de tareas para gobernar un robot paralelo de dos grados de libertad accionado por actuadores neumáticos, este es empleado en la simulación de conducción de vehículos para entrenamiento de personal. El control está validado experimentalmente mediante simulaciones, primeramente con el modelo lineal de los actuadores y luego con el robot. | en_US |
| dc.description.sponsorship | Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales | en_US |
| dc.description.status | non-published | en_US |
| dc.identifier.uri | https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4656 | |
| dc.language.iso | es | en_US |
| dc.publisher | Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas | en_US |
| dc.rights | Este documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos. | en_US |
| dc.subject | Robots Paralelos | en_US |
| dc.subject | Modelo Lineal | en_US |
| dc.subject | Cinemática Inversa | en_US |
| dc.subject | Simulación | en_US |
| dc.subject | Modelo Dinámico | en_US |
| dc.title | Control de trayectoria en el espacio de tareas para simulador neumático de dos grados de libertad | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |
| dc.type.thesis | bachelor | en_US |