Modelo dinámico de un vehículo de superficie tipo catamarán
Fecha
2014-06-21
Autores
Oria Aguilera, Homero Javier
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Editor
Resumen
La necesidad de ampliar la explotación y preservación de los recursos marinos hace que el interés por los vehículos marinos de superficie aumente. Temáticas como el modelado, la simulación y el control constituyen en la actualidad líneas abiertas a la investigación. En este trabajo se determina un modelo dinámico no lineal de seis grados de libertad para el catamarán de SIMPRO, que representa las principales características dinámicas e incluye el efecto de los factores medioambientales. A partir del modelo obtenido se pretende desarrollar un simulador de entrenamiento para esta embarcación. Como primer paso del modelado se definen las ecuaciones que representan la dinámica del vehículo, a partir de las cuáles se obtiene el modelo no lineal mediante la aplicación de un procedimiento analítico y semi empírico.
La validez del modelo se constata mediante simulación, utilizando el criterio de experto,
con lo cual se corrobora la efectividad del comportamiento de las representaciones
matemáticas obtenidas.
Descripción
Palabras clave
Vehículos, Vehículo de Superficie, Vehículo Marino, Catamarán, Modelo Dinámico, Surface Vehicle, Marine Vehicle, Dynamic Model