Modelo dinámico de un vehículo de superficie tipo catamarán

Abstract

La necesidad de ampliar la explotación y preservación de los recursos marinos hace que el interés por los vehículos marinos de superficie aumente. Temáticas como el modelado, la simulación y el control constituyen en la actualidad líneas abiertas a la investigación. En este trabajo se determina un modelo dinámico no lineal de seis grados de libertad para el catamarán de SIMPRO, que representa las principales características dinámicas e incluye el efecto de los factores medioambientales. A partir del modelo obtenido se pretende desarrollar un simulador de entrenamiento para esta embarcación. Como primer paso del modelado se definen las ecuaciones que representan la dinámica del vehículo, a partir de las cuáles se obtiene el modelo no lineal mediante la aplicación de un procedimiento analítico y semi empírico. La validez del modelo se constata mediante simulación, utilizando el criterio de experto, con lo cual se corrobora la efectividad del comportamiento de las representaciones matemáticas obtenidas.