Software de navegación y guiado en tiempo real para vehículo autónomo sumergible

Abstract

Los vehículos sumergibles autónomos son muy utilizados e investigados a nivel mundial debido a sus variadas aplicaciones. Instituciones de nuestro país han mostrado interés en el tema en los últimos años. El Grupo de Automatización, Robótica y Percepción (GARP) de la Universidad Central “Marta Abreu” de las Villas (UCLV ), en combinación con el Centro de Investigación y Desarrollo Naval (CIDNAV ), llevan la delantera en el tema, con varias publicaciones en este campo y el desarrollo de un prototipo en fase experimental. Este trabajo se enmarca en el desarrollo de un software que ejecute las funciones de navegación y guiado para dicho prototipo. Los algoritmos desarrollados por GARP con este objetivo presentan requerimientos de tiempo real. Además, el software desarrollado implementa un sistema de comunicación basado en el protocolo RS-232 que posibilita el intercambio seguro de datos entre los diferentes nodos que integran el sistema. Finalmente se validan los resultados mediante simulación.