Estudios de esquemas de control por cinemática inversa para plataforma de 3 GDL empleando diferentes sistemas sensoriales

Abstract

El control de sistemas robóticos de estructura paralela es complicado debido a la existencia de cadenas cinemáticas cerradas. Una de las variantes de esquemas control que se reportan en la literatura especializada es el conocido esquema de control por cinemática inversa, que se fundamenta en emplear las ecuaciones del modelo cinemático del robot. Para este trabajo se conocen dichas ecuaciones. Entonces, se quiere comprobar la eficacia del esquema de control por cinemática inversa bajo diferentes acciones de control (fundamentalmente acciones PD y PID) evaluando los índices de comportamiento del sistema (error en estado estable, máximo sobreimpulso, tiempo de establecimiento, error de seguimiento) efectuando diferentes mediciones en el robot (retroalimentación dinámica de la pose) y comparar el resultado cuando se miden las variables articulares.