Estudios de esquemas de control por cinemática inversa para plataforma de 3 GDL empleando diferentes sistemas sensoriales
| dc.contributor.advisor | Izaguirre Castellanos, Eduardo | |
| dc.contributor.author | Arango Clavero, César | |
| dc.coverage.spatial | 1016432 | en_US |
| dc.date.accessioned | 2016-02-02T18:51:40Z | |
| dc.date.available | 2016-02-02T18:51:40Z | |
| dc.date.issued | 2010-06-21 | |
| dc.description.abstract | El control de sistemas robóticos de estructura paralela es complicado debido a la existencia de cadenas cinemáticas cerradas. Una de las variantes de esquemas control que se reportan en la literatura especializada es el conocido esquema de control por cinemática inversa, que se fundamenta en emplear las ecuaciones del modelo cinemático del robot. Para este trabajo se conocen dichas ecuaciones. Entonces, se quiere comprobar la eficacia del esquema de control por cinemática inversa bajo diferentes acciones de control (fundamentalmente acciones PD y PID) evaluando los índices de comportamiento del sistema (error en estado estable, máximo sobreimpulso, tiempo de establecimiento, error de seguimiento) efectuando diferentes mediciones en el robot (retroalimentación dinámica de la pose) y comparar el resultado cuando se miden las variables articulares. | en_US |
| dc.description.sponsorship | Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales | en_US |
| dc.description.status | non-published | en_US |
| dc.identifier.uri | https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4520 | |
| dc.language.iso | es | en_US |
| dc.publisher | Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas | en_US |
| dc.rights | Este documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos. | en_US |
| dc.subject | Control de Sistemas Robóticos | en_US |
| dc.subject | Control por Cinemática Inversa | en_US |
| dc.subject | Implementación de Esquemas de Control | en_US |
| dc.title | Estudios de esquemas de control por cinemática inversa para plataforma de 3 GDL empleando diferentes sistemas sensoriales | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |
| dc.type.thesis | bachelor | en_US |