Modelo dinámico y control de simulador de conducción de 2 grados de libertad

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dc.contributor.authorÁvalos García, Julio Javier
dc.contributor.authorIzaguirre Castellanos, Eduardo
dc.contributor.authorHernández Santana, Luis
dc.contributor.departmentUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control Automaticoen_US
dc.coverage.spatialSanta Clara, Cubaen_US
dc.date.accessioned2019-02-04T18:25:16Z
dc.date.available2019-02-04T18:25:16Z
dc.date.issued2015-06-19
dc.description.abstractDynamic modelling is the basic element for controller design of robotics’ mechanisms. In this paper, an effective dynamic equation of a 2 DOF Parallel Driving Simulator Platform has been derived by the Newton-Euler formulation. The proposed model leads to decoupling dynamic characteristics, in which the complexity of the controller design can be significantly reduced. A model-based Computed-Torque Control strategy with a PD Controller in the Cartesian space is implemented in order to obtain the desired performance of the system. The Cartesian control performs an accurate positioning of the end effector, according to the desired task-space specifications. The proposed control strategy is simulated using the MATLAB software package, where simulation results proved that the designed control motion simulator scheme is adequate to performs different driving situations according with the performance specifications of the system.en_US
dc.identifier.citationCitar según la fuente original: García, J. J. A., Castellanos, E. I., & Santana, L. H. (2015). Modelo dinámico y control de simulador de conducción de 2 grados de libertad. Paper presented at the XVI Convención de Ingeniería Eléctrica CIE 2015.en_US
dc.identifier.isbn978-959-312-025-8en_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/10726
dc.language.isoesen_US
dc.relation.conferenceXVI Convención de Ingeniería Eléctrica CIE 2015en_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas. Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: Creative Commons4.0 License: Atribución-No Comercial-Compartir Igualen_US
dc.rights.holderUniversidad Central “Marta Abreu” de Las Villasen_US
dc.subject2-DOFen_US
dc.subjectEspacio Cartesianoen_US
dc.subjectTorque Calculadoen_US
dc.subjectRobot Paraleloen_US
dc.subjectPlataformaen_US
dc.titleModelo dinámico y control de simulador de conducción de 2 grados de libertaden_US
dc.typeProceedingsen_US

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