Sistema de guiado para vehículo autónomo sumergible

Abstract

El desarrollo e investigación de los Vehículos Autónomos Sumergibles (en inglés, AUV) ha tenido un gran auge en los últimos años. Debido a la importancia que tendría para nuestro país una plataforma de este tipo, el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción (GARP) y el Centro de Investigación y Desarrollo Naval (CIDNAV) trabajan de forma conjunta en el desarrollo de un prototipo. Imprescindible para esta aplicación es el sistema de guiado que se encarga de brindar al sistema de control la información de la ruta deseada. Un procedimiento común para esto es la introducción de puntos deseados que luego el sistema de guiado convierte en una trayectoria. En esta investigación se propone una nueva metodología para el seguimiento de trayectoria para este vehículo, basado en interpolación cúbica entre los puntos. El algoritmo incluye el efecto del oleaje y de las corrientes marinas y su desempeño es comparado con un algoritmo implementado en investigaciones anteriores, obteniéndose mejores resultados en varios sentidos. El algoritmo fue implementado utilizando el toolbox Simulink del Matlab. Para ilustrar el comportamiento del sistema se presentan varias simulaciones teniendo en cuenta el modelo matemático del vehículo, el oleaje y las corrientes.