Sistema de guiado para vehículo autónomo sumergible
| dc.contributor.advisor | García García, Delvis | |
| dc.contributor.author | Jiménez Paz, Yenier | |
| dc.coverage.spatial | 1016432 | en_US |
| dc.date.accessioned | 2016-02-15T19:38:11Z | |
| dc.date.available | 2016-02-15T19:38:11Z | |
| dc.date.issued | 2012-06-21 | |
| dc.description.abstract | El desarrollo e investigación de los Vehículos Autónomos Sumergibles (en inglés, AUV) ha tenido un gran auge en los últimos años. Debido a la importancia que tendría para nuestro país una plataforma de este tipo, el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción (GARP) y el Centro de Investigación y Desarrollo Naval (CIDNAV) trabajan de forma conjunta en el desarrollo de un prototipo. Imprescindible para esta aplicación es el sistema de guiado que se encarga de brindar al sistema de control la información de la ruta deseada. Un procedimiento común para esto es la introducción de puntos deseados que luego el sistema de guiado convierte en una trayectoria. En esta investigación se propone una nueva metodología para el seguimiento de trayectoria para este vehículo, basado en interpolación cúbica entre los puntos. El algoritmo incluye el efecto del oleaje y de las corrientes marinas y su desempeño es comparado con un algoritmo implementado en investigaciones anteriores, obteniéndose mejores resultados en varios sentidos. El algoritmo fue implementado utilizando el toolbox Simulink del Matlab. Para ilustrar el comportamiento del sistema se presentan varias simulaciones teniendo en cuenta el modelo matemático del vehículo, el oleaje y las corrientes. | en_US |
| dc.description.sponsorship | Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales | en_US |
| dc.description.status | non-published | en_US |
| dc.identifier.uri | https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4680 | |
| dc.language.iso | es | en_US |
| dc.publisher | Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas | en_US |
| dc.rights | Este documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos. | en_US |
| dc.subject | Vehículos Sumergibles Autónomos | en_US |
| dc.subject | Modelos Matemáticos | en_US |
| dc.subject | Generación de Trayectorias | en_US |
| dc.subject | Filtrado de las Señales | en_US |
| dc.title | Sistema de guiado para vehículo autónomo sumergible | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |
| dc.type.thesis | bachelor | en_US |